Diferencia entre revisiones de «Código Acelerómetro para Codewarrior 10.6»

Revisión del 23:10 27 jun 2016

Prueba de funcionamiento del acelerometro

A continuación se presenta el código para el funcionamiento del Acelérometro MMA7660SC, implementado en el módulo DEMOQE128.

Originalmente este código se diseñó para ser compilado en una versión de codewarrior más antigua que la versión 10.6. Por lo que se hizo el trabajo de mudar el programa y sus directivas a esta nueva versión.

A lo largo de esta sección se explicarán todas las funciones que son implementadas para ejecutar el acelerómetro, conjunto con esto se especifica cuáles fueron los módulos y registros utilizados para la implementación de este programa.

El hecho de entender el funcionamiento del acelerómetro en este módulo permite ampliar los conocimientos obtenidos para su uso en otras aplicaciones como:

•Teléfono móvil / PMP / PDA: Orientación de detección (vertical / horizontal),estabilidad de imagen, texto de desplazamiento, movimiento de marcar.

• PC portátil: antirrobo.

• Juegos: detección de movimiento, Auto-Enciende / Apaga para baja potencia Consumo.

• Cámara fotográfica digital: estabilidad de la imagen

Acelerómetro MMA7660FC

El MMA7660FC es un output digital I²C, de muy bajo consumo de energía, de perfil capacitivo micro-mecanizado con un filtro de paso bajo, con compensación offset para gravedad cero, ganancia de errores y conversión a valores digitales de seis bits van en una salida de datos configurable por el usuario. El dispositivo puede ser utilizado para cambios de datos del sensor, la orientación del producto y la detección de gesticulaciones a través de un pin de interrupción (INT). El dispositivo es de 3 mm x 3 mm x 0,9 mm encapsulado en un DFN (plano, dual y libre de plomo).

Información técnica

Modos de Opercaión y tipos de Detecciones

•Modos de Operación:

•Modo sin Corriente

•Modo Apagado

•Modo en Espera

•Modo Activo

• Tipos de detecciones:

•Detección de Orientación

•Detección de Golpe

•Detección de Agite

•Auto-Encendido/Apagado

Interfaz Serial

-Direccionamiento Serial.

El MMA7660FC funciona como un esclavo que envía y recibe datos a través de una interfaz de 2 hilos I²C. La interfaz utiliza una Serie de Línea de Datos (SDA) y una Línea de Reloj en Serie (SCL) para lograr una comunicación bidireccional entre el maestro (M) y el esclavo (S). Un maestro (típicamente un microcontrolador) inicia todas las transferencias de datos hacia y desde el dispositivo, y genera el reloj SCL que sincroniza la transferencia de datos.

Formato de mensaje de Escritura

Formato de mensaje de lectura

Descripción de funciones

Main del programa

A continuación se presenta el código del main, el cuál ejecutará todas las rutinas necesarias para el funcionamiento del acelerómetro. En primer lugar llama a la inicialización de los periféricos, las inerrupciones por keyboard y la configuración del módulo IIC. Posteriormente habilita las interrupciones y configura las muestras por segundo con las que trabajará el MMA7660.

Luego configura e registro TPM para seleccionar una fuente de reloj específica para contar el tiempo

SW1 está relacionado a la entrada PTAD2 del módulo. Cuando está entrada sea 0, el acelerómetro se debe quedar en un ciclo infinito sin hacer nada.

Se tiene un segundo ciclo infinito, el cual ejecutará un segundo ciclo siempre que SW4, el cual está relacionado a PTDD3 y mostrará, siempre que el ciclo no se rompa, la aceleración si se tienen los datos necesarios, o esperará a que se actualice el MMA7660.

Para evitar problemas de inconsistencia de datos, se tienen dos ciclos infinitos que se quedarán esperando siempre que el Bus del IIC esté ocupado, a que el registro de datos del puerto H esté marcado como "alto" (seteado en 1) y que el IIC se detenga de la ejecución que esté haciendo. Una vez, se cumplan las condiciones para seguir la ejecución del programa, se guardarán los datos de lectura en el mma7660 y el maestro hará la lectura de una cantidad de bits específica.

Por último, si SW3 (Asociado a PTDD2) es 1, el programa se detendrá.

void main(void){

  PeriphInit();
  InitKBI();
  IIC_configuration();
  
  EnableInterrupts;
  
  MMA7660_configuration();
   
// Selects fBUS as timer1 clock source and start timer
  TPM1SC = 0x08;
//  SendMsg("\fX, Y, Z\r\n");
  while (!SW1){}
  for(;;){
    while(SW4){
      if(!(IIC_Rec_Data[0]&IIC_Rec_Data[1]&IIC_Rec_Data[2]&0x40)){
        ShowAcceleration();         // Muestra los datos sobre la aceleración
      }else{                        // Actualización MMA7660 
      }
      
      if (PTHD_PTHD7 == 1) {        //Espera a que el bus del IIC esté libre
       
        while (PTHD_PTHD7 == 0);    // Esperará en un ciclo infinito mientras el pin del PTHD esté bajo
        
       	while (IIC2C1_MST == 1);    // Esperará hasta que el IIC se detenga 
       	
       	//Read Xout, Yout, Zout
       	mma7660[0] = 0x98;
       	mma7660[1] = 0x00;
       	Master_Read_MMA7660_register(2,3); 
      
      }else {
      
      }
            
    }
    while(SW3){_Stop;}
  } 
    
}

Inicialización de periféricos

ICS

El módulo ICS (Internal Clock Source) maneja las diferentes opciones para la fuente de reloj. Tiene siete modos de operación: FEI, FEE, FBI, FBILP, FBE, FBELP, y stop. En este caso se trabajará con el modo por defecto FEI.

Para inicilizar el ICS deben modificarse tres de sus registros:

ICSC1: ICS Control Register 1

ICSC2: ICS Control Register 2

ICSSC: ICS Status and Control

Rutina de inicialización

Se habilitará el bit correspondiente a ICSC1IREFS, con el cual se hace referencia al reloj interno. Además, con este rutina de inicialización los bits correspondientes a ICSC2EREFS e ICSC2ERCLKEN se habilitan, donde el primero permite seleccionar la fuente del reloj externa, solicitando al oscilador. El segundo, nos permite seleccionar la referencia al reloj externo que será usado como ICSERCLK Por último, se habilitan los bits correspondientes a ICSSCLKST con los cuales seleccionamos la referencia externa del reloj con el modo FLL Bypassed.

#Define ICSC1_FEI 0x04
#Define ICSC2_FEI 0x06
#Define ICSSC_FEI 0x80


void ICS_FEI(void) {
 if (NVICSTRM != 0xFF) 
  ICSTRM = NVICSTRM;
 else
  ICSTRM = 0xAD;
  ICSC1 = ICSC1_FEI;
  ICSC2 = ICSC2_FEI;
  ICSSC = ICSSC_FEI;
 while (ICSC1_CLKS != ICSSC_CLKST) {}
}

KBI

Es el módulo de interrupción por teclado.

El registro KBIxSC es un registro de estado y control.Está compuesto por 8 bits, de los cuales, los 4 bits menos significativos tienen un significado específico y permiten habilitar y deshabilitar distintas instancias de las interrupciones y manejar el control del registro.

El registro KBIxPE es un registro que está relacionado con los pines de la tarjeta de desarrollo. Nos permite configurar cuáles pines se habilitarán para las interrupciones, los cuales posteriormente serán enlazados con algún dispositivo.

Rutina de Inicialización

Se deben configurar los bits correspondientes al registro KBI1PE para habilitar las interrupciones de los pines que son necesarios para el programa.En este caso se habilitan los bits correspondientes a KBI1P2 y KBI1P3 con el objetivo de habilitar las interrupciones de los pines PTA2 y PTA3 de la tarjeta de desarrollo. Por otro lado, se habilita el bit 1 correspondiente al registro KBI1SC con el objetivo de habilitar las solicitudes de interrupciones. Además se procede a habilitar el bit 2 como mecanismo de limpieza de la bandera asociada al registro.

#Define KBI_SW KBI1PE_KBIPE2_MASK | KBI1PE_KBIPE3_MASK


void InitKBI(void) {
// Enable KBI1P[3:2] as interrupt
  KBI1PE = KBI_SW;
  KBI1SC = 0b00000110;
/*               ||||
                 |||+---- KBIMOD = KBI detection mode: 0=edge only
                 ||+----- KBIE   = KBI int enable: 1=enabled
                 |+------ KBACK  = KBI int acknowledge: 1=clr IRQF
                 +------- KBF    = KBI flag
*/
}

SCI

SCI (Serial Communications Interface), permite la transmisión y recepción de datos por el puerto serial. La configuración de este módulo es necesaria, ya que a través de su registro de datos (SCIxD) se lleva a cabo la transmisión de la data desde el acelerómetro al procesador. En este caso, para su inicialización solo hace falta modificar dos registros:

SCIxBDL

SCIxBDH

void InitSCI(word baud) {

  SCI1BD = baud;  // Se configura el valor de la tasa de baudios especificada
}

PeriphInit

Es quien se encarga de desabilitar interrupciones, habilito todos los pullups (Desde PTA hasta PTJ), iniciar el módulo SCI y además configurar ciertos parámetros del acelerómetro.

void PeriphInit(void)
{  
  // Desabilita las instrucciones de COP y habilita las instrucciones de STOP, RESET y BKGD
  SOPT1 = 0x23;
  
  // Selecciona el modo FEI
  // Seteamos el trimming del fBUS en 25 MHz
  ICS_FEI();
  
  // Enable all pullups
  PTAPE = 0xFF; 
  PTBPE = 0xFF; 
  PTCPE = 0xFF; 
  PTDPE = 0xFF; 
  PTEPE = 0xFF; 
  PTFPE = 0xFF; 
  PTGPE = 0xFF; 
  PTHPE = 0xFF; 
  PTJPE = 0xFF; 
  
  /* Configura PTG[2:1] como la sensitividad del acelerometro
      PTG2:PTG1
        0    0  = 1.5g
        0    1  = 2.0g
        1    0  = 4.0g
        1    1  = 6.0g
  */ //
  PTGD = 0x00; // selecciono como salida el puerto G
  PTGDD = 0x06; // selecciono sensibilidad de 1.5g
    
  // Timer2 overflow about every 1ms
  TPM2MOD = 25000; // registro que contiene el valor del contador
  // Detiene el Timer2 y selecciona 1 como un divisor prescalar
  TPM2SC = 0x00; // 
    
  // Initializes SCI Peripheral
  InitSCI(fei_baud); 
}

IIC

La función IIC_Configuration se encarga de setear los bits de dos registros para configurar dos cosas principalmente:

El Registro de Divisor de Frecuencia, para definir la taza de baudios y el tiempo de espera.

El Registro de Control del IIC, configurando La habilitación del modulo IIC, sus interrupciones y definiéndolo en modo esclavo, receptor y con una señal de acknowledge.

Rutina de inicialización

Se inicializa el bit correspondiente a IIC2CI-IICEN para habilitar el modulo de IIC y además se inicializa el bit correspondiente a IIC2CI-IICIE con el objetivo de habilitar las solicitudes de interrrupción

void IIC_configuration (void) {
 
  IIC2F = 0x90;         
  IIC2C1  = 0xC0;      
}

Funciones para la transmisión y recepción de datos

La función RecChar obtiene uno a unos los caracteres enviados a tráves del protocolo IIC desde el registro SCI1D. De igual forma, las funciones SendChar y SendMsg utilizan este registro, descomponen en caracteres el mensaje y lo envían uno a uno.

Los registros utilizados por estas funciones son:

Se utiliza para habiliar la transmisión o la recepción. SCIxC2: SCI Control Register 2

Se utiliza para saber si se han enviado o leído datos desde el módulo. SCIxS1: SCI Status Register 1

Se utiliza para la recepción y transmisión de datos. SCIxD: SCI Data Register

Recibir caracter

char RecChar(void) {
  byte rec_char;

  if (SCI1S1_RDRF)  // Si el buffer de transmisión esta lleno
    rec_char = SCI1D; // Limpio el buffer
  SCI1C2_RE = 1;    //Habilito la transmisión
  while(!SCI1S1_RDRF){  };// Espero hasta que el buffer no esté vacío
  rec_char = SCI1D; // Obtengo el caracter enviado
  SendChar((char) rec_char);// Reenvío el caracter
  return (char) SCI1D;
}

Enviar caracter

void SendChar(char s_char) {

 SCI1C2 = 0x08;    // Habilito la transmisión de datos
 while(!SCI1S1_TDRE){ } //Mientras el buffer de transmisión de datos este lleno espero
 SCI1D = (byte) s_char;   //Escribe el caracter que será enviado
 }

Enviar mensaje

void SendMsg(char msg[]) {
  byte i=0;
  char nxt_char;

  SCI1C2 = 0x08;    //Habilito la transmisión
  nxt_char = msg[i++]; 
  while(nxt_char != 0x00) { //Mientras sea diferente de NULL
   while(!SCI1S1_TDRE){} //Mientras el buffer de transmsión de datos este lleno espero
   SCI1D = (byte) nxt_char; // Escribo el caracter en el registro de datos
   nxt_char = msg[i++]; //Leo el siguiente caracter del arreglo
  }
}

Conversión de datos

Las funciones definidas a continuación tienen el objetivo de hacer la conversión de los datos para el funcionamiento correcto del acelerómetro.

Hexadecimal a BCD (Binary-Coded Decimal)

word hex2bcd(word hex){
 byte dec[4],i;
 word bcd;

 for (i=0;i<4;i++){
   dec[i] = (byte) (hex%10);
   hex = (word) (hex/10);
 }

 if (hex>0){
   bcd=0xffff;
 }else{
   bcd=(word)((word)(dec[3]<<12) + (word)(dec[2]<<8) + (dec[1]<<4) + dec[0]);
 }
 return bcd;
}

De ASCII a un byte

byte asc2byte(char n_asc) {
 byte n;

 n = (byte)(n_asc - 0x30);     //Conviere de ASCII a int
 if(n > 0x09)           // if num is $a or larger...
   n -= 0x07;           // ...sub $7 to correct
 if(n > 0x0f)           // if lower case was used...
   n -= 0x20;           // ...sub $20 to correct
 if(n > 0x0f)           // if non-numeric character...
   n = 0x00;            // ...default to '0'
 return n;
}

De ASCII a una palabra

word asc2word(byte n_asc[2]) {
 word n,n2;
// assumes n_asc[0] is MSB, n_asc[1] is LSB
 n = (word)(n_asc[0] - 0x30);   //convert from ascii to int
 if(n > 0x09)           // if num is $a or larger...
    n -= 0x07;           // ...sub $7 to correct
 if(n > 0x0f)           // if lower case was used...
    n -= 0x20;           // ...sub $20 to correct
 if(n > 0x0f)           // if non-numeric character...
    n = 0x00;            // ...default to '0'
 n = (word)(n<<8);              // shift into high byte
 n2 = (word)(n_asc[1] - 0x30);  //convert from ascii to int
 if(n2 > 0x09)          // if num is $a or larger...
    n2 -= 0x07;          // ...sub $7 to correct
 if(n2 > 0x0f)          // if lower case was used...
    n2 -= 0x20;          // ...sub $20 to correct
 if(n2 > 0x0f)          // if non-numeric character...
    n2 = 0x00;           // ...default to '0'
 n += n2;               //
 return n;
}

De byte a ASCII

char * byte2asc(byte num, byte base) {
byte n;

if (base){
n=(byte)(hex2bcd(num));
}else{
n=num;
} //end if (base)
n_str[0] = (byte)((n>>0x04)+0x30);  // convert MSN to ascii
if(n_str[0]>0x39)           // if MSN is $a or larger...
n_str[0]+=0x07;           // ...add $7 to correct
n_str[1] = (byte)((n&0x0f)+0x30);   // convert LSN to ascii
if(n_str[1]>0x39)           // if LSN is $a or larger...
n_str[1]+=0x07;           // ...add $7 to correct
n_str[2] = 0x00;            // add line feed
return  (char *) n_str;
} //end byte2asc

De palabra a ASCII

char * word2asc(word num, byte base) {
word n;

if (base){
n=hex2bcd(num);
}else{
n=num;
} //end if (base)

n_str[0] = (byte)((n>>12)+0x30);    // convert MSN to ascii
if(n_str[0]>0x39)           // if MSN is $a or larger...
n_str[0]+=0x07;           // ...add $7 to correct
n_str[1] = (byte)(((n>>8)&0x0f)+0x30);   // convert 2nd MSN to ascii
if(n_str[1]>0x39)           // if LSN is $a or larger...
n_str[1]+=0x07;           // ...add $7 to correct
n_str[2] = (byte)(((n>>4)&0x0f)+0x30);   // convert 2nd MSN to ascii
if(n_str[2]>0x39)           // if LSN is $a or larger...
n_str[2]+=0x07;           // ...add $7 to correct
n_str[3] = (byte)((n&0x0f)+0x30);   // convert 2nd MSN to ascii
if(n_str[3]>0x39)           // if LSN is $a or larger...
n_str[3]+=0x07;           // ...add $7 to correct
n_str[4] = 0x00;    // add line feed
return  (char *) n_str;

} //end word2asc

Aceleración

Read Acceleration

Está función transforma los valores enviados desde le acelerómetro en un entero con signo.

void ReadAcceleration(void){
  byte i;
  signed int temp;

  for(i=0;i<3;i++){ //Se realiza una extensión de signo para cada valor valor almacenado en la estructura
    temp = IIC_Rec_Data[i] & 0x3F;  //Se hace una máscara para guardar los 6bits menos significativos
    if(IIC_Rec_Data[i] & 0x20){ //Si el valor es negativo
       temp |= 0xFFC0;                                
       temp += 32;
       IIC_Converted_Data[i] = temp;
    }else{   
      IIC_Converted_Data[i] = temp + 32;
    }
  }
}

Show Acceleration

Esta función de encarga de definir el modo en el que el acelerómetro trabajará (Para filtrar data, promediar data o copiar la data) que lee de acuerdo a los movimientos recibidos por el IIC. (Es asignado de recuerdo a la variable IIC_Converted_Data).

Posteriomente, se encarga de enviarle al "maestro" el mensaje con las coordenadas de la posición leída mediante el uso de la función SendMsg() (carácter por carácter leído) y, ya que se está trabajando con buffers de espacio limitado por un 'max', en caso de que se llenen porque han leído muchos datos, estos son re-escritos.

void ShowAcceleration (void)
{
  word SampleCNT;
  byte j,k;   
  
  ReadAcceleration();   // Leo los datos de la aceleración que serán detectados por el acelerómetro        
  ADCSC1 = 0x01;        // Hago las conversiones de datos apropiadas
  x.reading[samp]  = (dword)( IIC_Converted_Data[0] <<8);
  ADCSC1 = 0x08;                 
  y.reading[samp]  = (dword)( IIC_Converted_Data[1] <<8);
  ADCSC1 = 0x09;                 
  z.reading[samp]  = (dword)( IIC_Converted_Data[2] <<8);
  
  StartTPM(0);   //0 = TPM prescaler = /2

  if(samp>0){ // Permito cambiar el modo de operación del acelerómetro
    switch (mode){
      case filter: filter_data();   break;
      case avg   : avg_data();      break;
      default    : copy_data();
    }
  } else {
    copy_data();
  }
  
  SampleCNT = StopTPM();
  if (SampleCNT<0x0100) {
    for(j=0xff;j>0;j--){
      for(k=0x10;k>0;k--){}
    }
  }

  // Utilizado para enviar los caracteres donde se mostrará la acelración
  SendMsg("\r\n");
  SendMsg(word2asc((word)x.result[samp],dis_base));
  SendMsg(",");
  SendMsg(word2asc((word)y.result[samp],dis_base));
  SendMsg(",");
  SendMsg(word2asc((word)z.result[samp],dis_base));
  SendMsg(",");
  SendMsg(word2asc(SampleCNT,dis_base));
  
  // Cambio el arreglo de los resultados si se llega al máximo
  if (samp >= max-1) {
    for (j=0;j<max-1;j++){
      x.result[j]  = x.result[j+1];
      x.reading[j] = x.reading[j+1];
      y.result[j]  = y.result[j+1];
      y.reading[j] = y.reading[j+1];
      z.result[j]  = z.result[j+1];
      z.reading[j] = z.reading[j+1];
    }
    samp = max-1;
  } else {
    samp++;
  } 
  
}

Configuracion del MMA7660fC

El MMA7660 usa la configuracion por defecto. 120 samples/second, se desabilitan las interrupciones. Entra en modo activo.

void MMA7660_configuration(void){
  
  mma7660[0] = 0x98;
  mma7660[1] = 0x07;
  mma7660[2] = 0x01;
  Master_Write_MMA7660_register(3);
  
}

Funciones del Maestro

Master_Read_and_Store

Se define esta función, realizada por el maestro, que tiene el objetivo de tomar el contenido del registro de datos del IIC (IIC2D) y almacenarlo en la variable IIC_Rec_Data[] para su posterior uso.

void Master_Read_and_Store(void) {
  IIC_Rec_Data[rec_count++] = IIC2D;   /*Se le asigna a la variable el contenido en el registro de data de IIC*/
}

Master_Write_MMA7660_register

En esta función el Master inicializa al esclavo (acelerómetro) y le transfiere ciertos bytes. Para esto, habilita el bit de la transferencia correspondiente al módulo de IIC (IIC2CI_TX) y además habilita el bit para generar el estado de Start en el protocolo de IIC (IIC2C1_MST) para comunicarse con un esclavo indicando el envío de datos. Posterior a esto envía el primer byte. Si el byte a transferir que se recibe como dato es cero entonces no se ejecuta la explicación anterior.

void Master_Write_MMA7660_register(byte transbytes) {
  last_byte = 0;                    // Inicialización de variables en 0.
 count = 0;
  bytes_to_trans = transbytes;       
  
  if (transbytes == 0) return;    /*Si no hay ningún byte para transferir */
  
  IIC2C1_TX = 1;                    // Se setea el bit para hacer la transmisión 
  IIC2C1_MST = 1;                   // Se genera la señal de inicio (START)
  
  IIC2D = mma7660[count++];         // Se envia el primer byte. Puede ser una dirección de 7 bits mas 1 bit de W/R.    
}

Master_Read_MMA7660_register

Esta función permite que se activen el bit de transferencia y el bit para generar la señal de inicio(START) y así poder comunicarse con el esclavo. Adicionalmente el bit correspondiente a IIC2CI_TXAK se le asigna el valor de cero, con el objetivo de que se envíe una señal de recibido en el bus luego de haber recibido un byte de data.

void Master_Read_MMA7660_register(byte transbytes, byte recbytes) {

  rec_count = 0;                    // Inicialización de variables en 0
  last_byte = 0;                    
 count = 0;
 repeat_start_sent = 0;
 
  bytes_to_trans = transbytes;      
  num_to_rec = recbytes;
  
  
  if (transbytes == 0) return;   //Si no hay byte para transferir 
    
  IIC2C1_TXAK = 0;                  //Se coloca en 0 el bit de Acknowledge
  IIC2C1_TX = 1;                    // Se coloca el bit  en 1 para seleccionar que se va a transferir data
  IIC2C1_MST = 1;                   // Se genera la señal de START.
  
  reading_mma7660_reg = 1;
  IIC2D = mma7660[count++];         // Se envía el primer byte, puede ser una direccion de 7 bits mas 1 bit de w/r    
}

Configuración del TMP

Modulo Periférico Timer/PWM

-- Cuando el MCU entra en el modo de parada, el reloj de los módulos TPM1 y TPM2 se para . los módulos de media operación . Si la MCU está configurado para entrar en el modo de stop2 o stop1 , los módulos TPM se restablecerán al despertar de la parada y deben ser reinstaladas .

void StartTPM(byte PS){
  TPM1SC = (byte)(0x08 | (0x07&PS));
  StartCount = TPM1CNT;
}

word StopTPM(void){
  StopCount = (word)(TPM1CNT - StartCount);
  TPM1SC = 0;
  return StopCount;
}

Rutinas de Interrupción

KBI_ISR

El módulo KBI en se puede considerar como el módulo IRQ extendido. La diferencia entre estos módulos es que el módulo KBI es sensible a varios pines, y el módulo IRQ es sensible a un solo pin. La interrupción del módulo IRQ tiene mayor prioridad que la del módulo KBI. El módulo KBI no necesita ser habilitado desde CONFIG.

En el módulo KBI los modos también son por nivel y/o flanco. Se puede configurar la polaridad en cada pin KBI para que ingrese ya sea por nivel alto y/o flanco de subida o por nivel bajo y/o flanco de bajada. Ademas se puede configurar si un pin queda como pin de propósito general o como pin KBI.

''interrupt VectorNumber_Vkeyboard ''

#Define KBI_VAL (PTAD&0x0C)>>2

void KBI_ISR(void){
  byte d,b;
  
  //capture which pin was pushed
  mode = (byte)(KBI_VAL);
  //debounce button
  for (d=0xff;d>0;d--){
    for (b=0x80;b>0;b--){}
  }
  //clear KBF
  KBI1SC_KBACK = 1;
}

IIC_ISR

''interrupt VectorNumber_Viicx'' 




el IIC se puede usar con operaciones donde funge de  esclavo, Se enviara una señal que sera la encargada de iniciar la comunicación . 

Si se implementa como  como maestro inicializaremos la  comunicación desde  el registro IICD.

void IIC_ISR(void) {

  IIC2S_IICIF = 1;              // Clear Interrupt Flag   
  if (IIC2C1_TX) {              // Transmit or Receive?                            
///////////////////// Transmit //////////////////////////// 
    if (repeat_start_sent) {
      IIC2C1_TX = 0;                // Switch to RX mode 
      if (num_to_rec == 1)
        IIC2C1_TXAK = 1;            // This sets up a NACK  
   IIC2D;                        // Dummy read from Data Register 
    } 
    else if ((last_byte) & (reading_mma7660_reg)) {
      IIC2C1_RSTA = 1;              //Repeat start
      IIC2D = (mma7660[0] | 0x01);  //Set Read bit
      repeat_start_sent = 1;
    }
 else if (last_byte) {           // Is the Last Byte? 
 IIC2C1_MST = 0;               // Generate a Stop 
 } 
 else if (last_byte != 1) {
   if (IIC2S_RXAK) {             // Check for ACK 
   IIC2C1_MST = 0;             // No ACk Generate a Stop 
   } 
   else if (!IIC2S_RXAK) {   
   IIC2D = mma7660[count++];     // Transmit Data    
   if (count == bytes_to_trans) 
     last_byte = 1;        
   }
 }
  } else {  
///////////////////// Receive ////////////////////////////  
    if ((num_to_rec - rec_count) == 2) {      
   IIC2C1_TXAK = 1;          // This sets up a NACK
   Master_Read_and_Store();    
    }
    else if ((num_to_rec - rec_count) == 1) {      
   IIC2C1_MST = 0;           // Send STOP 
   Master_Read_and_Store();
 } 
 else { 
   Master_Read_and_Store();
 }
  }
}

Modos de Operación

Por medio de interrupciones, se puede detectar el modo en el que el acelerómetro trabajará. Cada uno de estos modos se encarga de almacenar el valor que recibe cuando el sensor detecta un cambio en las coordenadas de X, Y, Z y puede Filtrar los datos de los valores recibidos (Función filter_data) Promedia el valor de las lecturas realizadas (Función Avg_data) o simplemente copiar los valores de la lectura de las variables (Función copy_data).

Filter_data

void filter_data(void) 
{ // guarda el valor de las coordenadas de X,Y,Z
  byte i;
  dword X, Y, Z;

  X = x.reading[samp];
  Y = y.reading[samp];
  Z = z.reading[samp];
  
  for (i=samp;i>0;i--){
    X = (X + ((x.reading[i] + x.result[i-1])>>1))>>1;
    Y = (Y + ((y.reading[i] + y.result[i-1])>>1))>>1;
    Z = (Z + ((z.reading[i] + z.result[i-1])>>1))>>1;
  }
  
  x.result[samp] = (word)X;
  y.result[samp] = (word)Y;
  z.result[samp] = (word)Z;
}

Avg_data

void avg_data(void) 
{// promedia el valor leido por x, y, z desde j hasta samp
  byte j;
  long x_avg=0, y_avg=0, z_avg=0;

  for (j=1;j<=samp;j++){
    x_avg += x.reading[j];
    y_avg += y.reading[j];
    z_avg += z.reading[j];
  }
  x.result[samp] = (word)(x_avg>>4);
  y.result[samp] = (word)(y_avg>>4);
  z.result[samp] = (word)(z_avg>>4);
}

Copy_data

void copy_data(void) { // copio el promedio leido en una variable resultado para x, y ,z
  
  x.result[samp] = x.reading[samp];
  y.result[samp] = y.reading[samp];
  z.result[samp] = z.reading[samp];
}

Material de Referencia

Código del proyecto:

Archivo:Accelerometer puntoc.pdf

Archivo:Accelerometer puntoh.pdf

Contributors

AlexisG, AriannaG, DanielaB, DiegoGue, RicardoP, SimonR, TomNET