Diferencia entre revisiones de «Robot omnidireccional»
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Revisión del 15:17 4 may 2015
Un robot omnidireccional, también conocido como holonómico, es un tipo de robot móvil con ruedas, cuya configuración le permite desplazarse en cualquier dirección sin la necesidad de alcanzar previamente una orientación específica. Es decir, es capaz de realizar movimientos en cualquiera de las componentes del plano, bien sean traslaciones (hacia adelante, en reversa, laterales) o rotaciones, a partir de un estado de movilidad. Todo ello, a expensas de un mayor grado de complejidad en su manejo.
Para un robot omnidireccional es imperativo contar con al menos tres ruedas activas en su haber. Es entonces un punto importante del diseño la decisión de cuántas ruedas emplear. Cada una de las ruedas proporciona al robot una fuerza normal al eje del motor y paralela a la superficie sobre la cual se desplaza. La suma de ellas permite la traslación y rotación de la estructura. Por lo general, presentan una configuración mecánica de tres o cuatro ruedas. El primero es mecánicamente más simple que el segundo. No obstante, este último permite una mayor aceleración al robot.
Los robots de cuatro ruedas tienen más tracción que los de tres, pues se adiciona la potencia entregada por el motor adicional. Lo cual se traduce a menos deslizamiento en las ruedas si el peso de la carga se encuentra distribuida uniformemente sobre ellas, un mayor consumo de energía, costo y posiblemente, la necesidad de incorporar un sistema de suspensión para distribuir las fuerzas sobre las ruedas.
Contenido
Modelo Cinemático
Robot Ovni
Ovni es un robot omnidireccional de cuatro ruedas producto de una tesis de pregrado desarrollada en el Grupo de Investigación y Desarrollo en Mecatrónica USB como prototipo simple de los robots que se esperan desarrollar en la Agrupación FutBot USB para participar en distintas competencias de robótica nacionales e internacionales, tales como RoboCup, LARC, entre otras.
